Fu costruita dai granduchi Medici nella seconda metà del XVI° secolo. Svolgeva funzioni di avvistamento e di difesa attiva della costa, con possibilità di comunicare con la non lontana Torre di Poggio Raso, situata più all’interno. Verso la fine del XVIII° secolo furono effettuati lavori di ristrutturazione, ma, dopo l’Unità d’Italia, la costruzione perse rapidamente importanza e conobbe un periodo di abbandono. Venduta in tempi recenti a privati, la torre è stata completamente restaurata e adibita a residence alberghiero. Il complesso è completato da una cortina muraria esterna. Per accedere alla torre si deve salire al piano rialzato tramite una rampa di scale che termina con un ponte levatoio.
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