Lo sviluppo della città è ben visibile nelle varie cinte murarie che si sono susseguite nel corso dei secoli. Il primo perimetro fortificato fu eretto poco dopo la costituzione della colonia romana. Ancora oggi si distingue, nelle vedute aeree, la caratteristica pianta rettangolare solcata dalle vie ortogonali (cardus maximus e decumanus maximus). Nel XII° secolo, sia per lo sviluppo della città che per il fatto di essere tappa fondamentale della Via Francigena, si rese necessario garantire protezione ai borghi sorti  al di fuori delle mure romane. La nuova cerchia era spessa circa 2,45 metri e, lungo il suo tracciato, restano ancora oggi intatte Porta dei Borghi e Porta San Gervasio (1198). Alla fine del XV° secolo ci furono altri ampliamenti ed ammodernamenti dell’abitato. Inoltre i progressi nelle tecniche d’assedio e l’impiego sempre più diffuso delle artiglierie avevano reso obsoleti i torrioni medievali.
Infatti le nuove mura furono essenzialmente concepite per creare un forte ostacolo alle le mire espansionistiche del Granducato di Toscana. La costruzione iniziò nel XVI° secolo, ma soltanto nel 1645, sotto la guida dell’ingegnere Paolo Lipparelli, l’enorme opera fu completata. Il risultato fu notevole ed è giunto fino ai nostri giorni praticamente intatto. L’unica occasione in cui le potenti strutture furono messe alla prova fu durante una disastrosa alluvione del Serchio (1812): le porte furono sprangate ed utilizzando materassi e pagliericci fu garantita una relativa protezione alle infiltrazioni d’acqua nell’abitato. La stessa principessa Elisa Bonaparte, per entrare in città, fu obbligata ad usare una sorta di bilanciere per non aprire i battenti ancora assediati dalle acque. Le mura di Lucca sono il migliore esempio in Europa di cerchia difensiva costruita secondo i principi della fortificazione rinascimentale conservatesi integralmente. La cerchia, doppia in larghezza, ha una lunghezza di oltre 4 chilometri.
Il perimetro è intervallato da undici bastioni e sei porte principali di accesso. A partire da quella più settentrionale ed in senso orario sono: Santa Maria (1592), San Pietro (1565), San Donato (1629), Elisa (1811), Sant’Anna (1910) e San Jacopo alla Tomba (1930). Nel corso del XIX° secolo la cinta muraria fu dotata di quercie e trasformata in passeggiata pedonale: assieme ai bastioni ed ai prati antistanti le mura, divenne il principale parco cittadino. Lo spessore delle mura è così imponente che, nei primi anni del XX° secolo, la parte sommitale era utilizzata come carreggiata e viale di circonvallazione del traffico, unico esempio al mondo di questo genere. Attualmente le mura sono anche il palcoscenico naturale per spettacoli e manifestazioni, soprattutto durante il periodo estivo.

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