Le prime notizie sul borgo fortificato risalgono al 994. La famiglia Soarzi, insignoritasi di Staggia, divenne in seguito una delle più potenti consorterie feudali della Valdelsa. Tra l’altro, intervennero a più riprese nelle contese tra Firenze e Siena, poiché il loro territorio si trovava sul confine tra le due città rivali. Il periodo di maggior splendore del casato fu il XII° secolo. In quello successivo quando, grazie ad una variante della via Francigena (o Romea), ai piedi del castello iniziò a svilupparsi un borgo i Soarzi decaddero velocemente. Alla fine del XIII° secolo i Franzesi, famiglia originaria del Valdarno Superiore, acquistarono il castello, ingrandendolo e ristrutturandolo. Nel 1361 i Franzesi ebbero un tracollo eonomico ed, essendo un ottimo avamposto contro Siena, il fortilizio fu acquistato da Firenze. Nel 1372 le mura vennero rinforzate ed il castello si trovò spesso al centro delle contese di confine.
Nel 1431, con la consulenza dell’architetto Filippo Brunelleschi, le mura del borgo vennero raccordate al castello, che divenne il cassero. Con l’introduzione delle armi da fuoco e con la fine dell’indipendenza di Siena (1555) le fortificazioni persero di importanza. Il castello ha la forma di un quadrilatero irregolare ed al centro c’è il mastio quadrato, risalente al X° secolo. Le mura, intervallate da torri di varia forma, sono ben conservate. Risultano ancora ben visibili le mensole in pietra, spesso rinforzate da archi, che sostenevano il cammino di ronda. Sul circuito più grande si ergono, in posizione angolare, due poderosi torrioni cilindrici, aggiunti nel XV° secolo. Fino ai primi anni del XXI° secolo il castello è rimasto in stato di completo degrado. Dopo i restauri, conclusi nel 2006, il fortilizio è stato ripristinato al meglio. Attualmente è gestito dalla Fondazione “La Rocca di Staggia”, grazie alla quale è aperto alle visite.

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